Soft Motion Trajectory Planner for Service Manipulator Robot

Human interaction introduces two main constraints: Safety and Comfort. Therefore service robot manipulator can't be controlled like industrial robotic manipulator where personnel is isolated from the robot's work envelope. In this paper, we present a soft motion trajectory planner to try to ensure that these constraints are satisfied. This planner can be used on-line to establish visual and force control loop suitable in presence of human. The cubic trajectories build by this planner are good candidates as output of a manipulation task planner. The obtained system is then homogeneous from task planning to robot control. The soft motion trajectory planner limits jerk, acceleration and velocity in cartesian space using quaternion. Experimental results carried out on a Mitsubishi PA10-6CE arm are presented

Design and Development of a Hand Exoskeleton Robot for Active and Passive Rehabilitation

The present work, which describes the mechatronic design and development of a novel rehabilitation robotic exoskeleton hand, aims to present a solution for neuromusculoskeletal rehabilitation. It presents a full range of motion for all hand phalanges and was specifically designed to carry out position and force-position control for passive and active rehabilitation routines. System integration and preliminary clinical tests are also presented

IMPLEMENTACIÓN DE UN SISTEMA DE ADQUISICIÓN DE IMÁGENES EMBEBIDO EN UN FPGA

El este trabajo se presenta el diseño de un sistema embebido para la adquisición y muestreo de imágenes utilizando como plataforma un dispositivo reconfigurable como lo es un FPGA (Field Programmable Gate Array), y como sensor una cámara CMOS (complementary metal-oxide-semiconductor). Además, para la visualización de esta adquisición de imagen se utiliza un monitor con entrada VGA (Video Graphics Array).El área de procesamiento de imágenes se ha desarrollado considerablemente y sus aplicaciones se han visto reflejadas en una diversidad de campos de investigación, incluidas las industriales y las militares. Estas aplicaciones  tienen requerimientos importantes tales como velocidad, economía, precisión y una mayor capacidad en el almacenamiento y el procesamiento de las señales.Se ha usado un FPGA Spartan 6 como procesador dedicado para el diseño del sistema, en el cual; se configura un sensor de imagen CMOS para adquirir imagen en un formato determinado; se realiza el almacenamiento correcto de la imagen y posteriormente es desplegada en un monitor con puerto VGA. La imagen adquirida tiene un tamaño real de 640x480 pixeles

REDUCCIÓN DE CROSS-TALKING POR MEDIO DEL USO DE FOCALIZADORES EN APLICACIONES DE ULTRASONIDO

ResumenEn el presente artículo, se pretende plantear un método para evitar la aparición del fenómeno llamado Cross-talking que no es único de los sensores ultrasónicos pero sin embargo suele presentarse en ellos. Este fenómeno ocurre cuando dos o más sensores ultrasónicos se encuentran trabajando uno cerca del otro y las ondas transmitidas por ellos son captadas por los receptores del otro sensor. Con la ayuda de una herramienta que se le denominó focalizador, el cual tiene una forma cilíndrica con un vaciado del diámetro de los transductores del sensor, se logró disminuir este fenómeno concentrando tanto el lóbulo de onda ultrasónica emitida por el transmisor como el lóbulo del receptor del sensor, aumentando la selectividad de los sensores ultrasónicos y su fidelidad en la medición de distancias.Palabras Claves: Focalizador, lóbulo, sensor, ultrasónico.REDUCTION OF CROSS-TALKING THROUGH THE USE OF FOCUSERS IN ULTRASOUND APPLICATIONSAbstractIn the present article, it is tried to propose a method to avoid the appearance of the phenomenon The Cross-talking that is not unique of the ultrasonic sensors but nevertheless sounds to appear in them. This phenomenon occurs when more ultrasonic sensors are found working near each other and the waves are transmitted by them are captured by the receivers of the other sensor. With the aid of a tool that is the focal name, which has a cylindrical shape with a diameter emptying of the sensor transducers, the effect of this phenomenon is reduced by concentrating both the ultrasonic wave lobe emitted by the transmitter and the lobe Of the sensor receiver, increasing the selectivity of the ultrasonic sensors and their fidelity in the measurement of distances.Keywords: Focalizer, lobe, sensor, ultrasonic

Efecto de intervenciones mente/cuerpo sobre los niveles de ansiedad, estrés y depresión en futuros docentes de educación primaria: un estudio controlado

En el presente estudio se compara el efecto de tres programas mente/cuerpo que gozan de amplia popularidad en la actualidad, como son Mindfulness, Taichí y Yoga, en el estrés, ansiedad y depresión de una muestra de estudiantes universitarios. En concreto, tomaron parte de la presente investigación 282 estudiantes de Magisterio que, como profesionales, estarán sometidos a altos niveles de estrés, y como alumnos y alumnas, sufren niveles preocupantes de ansiedad en los periodos de examen. Se asignaron aleatoriamente 85 alumnos y alumnas al grupo de Yoga, 68 al grupo de Taichí, 84 al grupo de Mindfulness y 45 al grupo control. Taichí y yoga redujeron significativamente la ansiedad, mientras que Mindfulness el estrés; no obstante, los tres programas fueron efectivos en la reducción del malestar psicológico en comparación con el grupo control. En salud mental general Mindfulness ofreció un mayor efecto. El grupo control no experimentó ningún cambio significativo en las variables evaluadas e incluso hubo un empeoramiento en el postest realizado previamente al periodo de exámenes.

DESARROLLO DE UN SIMULADOR DIDÁCTICO DE REDES DE PETRI DE BAJO NIVEL

Este documento representa una propuesta de un simulador didáctico que puede emplearse para el aprendizaje de redes de Petri de bajo nivel que permitan al estudiante adentrarse en el manejo de los conceptos básicos de las mismas y en la formación de los modelos matemáticos que permiten llevar a cabo la evolución del marcado del sistema; éste se  ha desarrollado tomando en cuenta las reglas propias del comportamiento dinámico de las redes de Petri, que son fundamentales para llevar a cabo las transiciones en éstas.El resultado obtenido es un programa de cómputo funcional que, comparado con otras herramientas gráficas, brinda la posibilidad de comprender la evolución del marcado bajo una perspectiva matemática

Co-infections and superinfections complicating COVID-19 in cancer patients: A multicentre, international study

Background: We aimed to describe the epidemiology, risk factors, and clinical outcomes of co-infections and superinfections in onco-hematological patients with COVID-19. Methods: International, multicentre cohort study of cancer patients with COVID-19. All patients were included in the analysis of co-infections at diagnosis, while only patients admitted at least 48 h were included in the analysis of superinfections. Results: 684 patients were included (384 with solid tumors and 300 with hematological malignancies). Co-infections and superinfections were documented in 7.8% (54/684) and 19.1% (113/590) of patients, respectively. Lower respiratory tract infections were the most frequent infectious complications, most often caused by Streptococcus pneumoniae and Pseudomonas aeruginosa. Only seven patients developed opportunistic infections. Compared to patients without infectious complications, those with infections had worse outcomes, with high rates of acute respiratory distress syndrome, intensive care unit (ICU) admission, and case-fatality rates. Neutropenia, ICU admission and high levels of C-reactive protein (CRP) were independent risk factors for infections. Conclusions: Infectious complications in cancer patients with COVID-19 were lower than expected, affecting mainly neutropenic patients with high levels of CRP and/or ICU admission. The rate of opportunistic infections was unexpectedly low. The use of empiric antimicrobials in cancer patients with COVID-19 needs to be optimized

5to. Congreso Internacional de Ciencia, Tecnología e Innovación para la Sociedad. Memoria académica

El V Congreso Internacional de Ciencia, Tecnología e Innovación para la Sociedad, CITIS 2019, realizado del 6 al 8 de febrero de 2019 y organizado por la Universidad Politécnica Salesiana, ofreció a la comunidad académica nacional e internacional una plataforma de comunicación unificada, dirigida a cubrir los problemas teóricos y prácticos de mayor impacto en la sociedad moderna desde la ingeniería. En esta edición, dedicada a los 25 años de vida de la UPS, los ejes temáticos estuvieron relacionados con la aplicación de la ciencia, el desarrollo tecnológico y la innovación en cinco pilares fundamentales de nuestra sociedad: la industria, la movilidad, la sostenibilidad ambiental, la información y las telecomunicaciones. El comité científico estuvo conformado formado por 48 investigadores procedentes de diez países: España, Reino Unido, Italia, Bélgica, México, Venezuela, Colombia, Brasil, Estados Unidos y Ecuador. Fueron recibidas un centenar de contribuciones, de las cuales 39 fueron aprobadas en forma de ponencias y 15 en formato poster. Estas contribuciones fueron presentadas de forma oral ante toda la comunidad académica que se dio cita en el Congreso, quienes desde el aula magna, el auditorio y la sala de usos múltiples de la Universidad Politécnica Salesiana, cumplieron respetuosamente la responsabilidad de representar a toda la sociedad en la revisión, aceptación y validación del conocimiento nuevo que fue presentado en cada exposición por los investigadores. Paralelo a las sesiones técnicas, el Congreso contó con espacios de presentación de posters científicos y cinco workshops en temáticas de vanguardia que cautivaron la atención de nuestros docentes y estudiantes. También en el marco del evento se impartieron un total de ocho conferencias magistrales en temas tan actuales como la gestión del conocimiento en la universidad-ecosistema, los retos y oportunidades de la industria 4.0, los avances de la investigación básica y aplicada en mecatrónica para el estudio de robots de nueva generación, la optimización en ingeniería con técnicas multi-objetivo, el desarrollo de las redes avanzadas en Latinoamérica y los mundos, la contaminación del aire debido al tránsito vehicular, el radón y los riesgos que representa este gas radiactivo para la salud humana, entre otros

La convivencia en los centros educativos de educación básica en Iberoamérica

La presente aportación recoge la visión de 46 especialistas de quince países iberoamericanos sobre las formas de entender y promover la convivencia escolar en los centros educativos de los distintos países. Sus aportaciones son un conjunto de descripciones, experiencias y valoraciones significativas y en relación al contexto considerado. Las aportaciones no buscan tanto radiografiar la temática a nivel teórico como presentar lo más significativo de cada realidad y las propuestas que, al respecto, se realizan. La orientación es claramente organizativa, si consideramos que una parte común de todas las aportaciones tiene que ver con las políticas de convivencia escolar, programas aplicados, aspectos organizativos a nivel de institución, experiencias significativas y retos para la mejora. Se cubre así y de nuevo un propósito fundamental de la Red AGE, como es el de fomentar el intercambio de experiencias, la promoción del conocimiento sobre administración y gestión educativa y la reflexión sobre la práctica de la gestión. La finalidad última es la de mejorar el funcionamiento de los centros educativos (y, a través de ellos, de los sistemas educativos), procurando sean de calidad y un instrumento para el cambio profesional y social

The evolution of the ventilatory ratio is a prognostic factor in mechanically ventilated COVID-19 ARDS patients

Background: Mortality due to COVID-19 is high, especially in patients requiring mechanical ventilation. The purpose of the study is to investigate associations between mortality and variables measured during the first three days of mechanical ventilation in patients with COVID-19 intubated at ICU admission. Methods: Multicenter, observational, cohort study includes consecutive patients with COVID-19 admitted to 44 Spanish ICUs between February 25 and July 31, 2020, who required intubation at ICU admission and mechanical ventilation for more than three days. We collected demographic and clinical data prior to admission; information about clinical evolution at days 1 and 3 of mechanical ventilation; and outcomes. Results: Of the 2,095 patients with COVID-19 admitted to the ICU, 1,118 (53.3%) were intubated at day 1 and remained under mechanical ventilation at day three. From days 1 to 3, PaO2/FiO2 increased from 115.6 [80.0-171.2] to 180.0 [135.4-227.9] mmHg and the ventilatory ratio from 1.73 [1.33-2.25] to 1.96 [1.61-2.40]. In-hospital mortality was 38.7%. A higher increase between ICU admission and day 3 in the ventilatory ratio (OR 1.04 [CI 1.01-1.07], p = 0.030) and creatinine levels (OR 1.05 [CI 1.01-1.09], p = 0.005) and a lower increase in platelet counts (OR 0.96 [CI 0.93-1.00], p = 0.037) were independently associated with a higher risk of death. No association between mortality and the PaO2/FiO2 variation was observed (OR 0.99 [CI 0.95 to 1.02], p = 0.47). Conclusions: Higher ventilatory ratio and its increase at day 3 is associated with mortality in patients with COVID-19 receiving mechanical ventilation at ICU admission. No association was found in the PaO2/FiO2 variation